so101_pickplace_20260802_171355

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101_pickplace_20260802_171355

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

许可协议: Apache-2.0

任务类型: 机器人学 (Robotics)

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数据规模

• 总集数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 33,808
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 训练集包含全部 80 集 (train: 0:80)

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数据特征 (Features)

每条数据记录包含以下特征：

1. 动作 (action): 6 维向量，数据类型为 float32，包含以下关节位置信息：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state): 6 维向量，数据类型为 float32，包含与 action 相同的 6 个关节位置信息。

3. 图像观测 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。

4. 图像观测 (observation.images.top): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。与 front 视角不同，此为顶部视角。

5. 时间戳 (timestamp): 1 维 float32 类型数据。

6. 帧索引 (frame_index): 1 维 int64 类型数据。

7. 集数索引 (episode_index): 1 维 int64 类型数据。

8. 索引 (index): 1 维 int64 类型数据。

9. 任务索引 (task_index): 1 维 int64 类型数据。

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数据格式与结构

• 数据格式: 该数据集包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 存储路径: 数据文件位于 data/ 目录下的 chunk 子目录中，视频文件位于 videos/ 目录下。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

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其他说明

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face 上交互式查看该数据集。
• 引用信息: 当前 README 中尚未提供 BibTeX 引用信息。

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数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，具体任务为 "pick and place"（抓取与放置），包含一个机械臂（含夹爪）的前视和顶视摄像头数据，可用于训练视觉运动策略。