pick_red_rubber_20260826_111027
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Ethgar创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：pick_red_rubber_20260826_111027
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：21,575
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（Train）：0:50（全部50个片段均用于训练）
机器人类型
- so_follower（SO 跟随机械臂）
数据特征（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角，均为视频类型：
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| External（外部视角） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| Wrist（腕部视角） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（Chunk Size）：1000
可视化工具
可通过 LeRobot 提供的可视化空间在线预览该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ethgar/pick_red_rubber_20260826_111027
