testing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: testing
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0

数据集构成

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总任务数: 1
• 总情节数: 12
• 总帧数: 9813
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有12个情节。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观测

• observation.state: 26维浮点向量，表示机器人关节状态。
• observation.images.front_cam: 来自前置摄像头的视频数据，分辨率为640x480，3通道，AV1编码。
• observation.images.left_wrist_camera: 来自左手腕摄像头的视频数据，分辨率为640x480，3通道，AV1编码。
• observation.images.right_wrist_camera: 来自右手腕摄像头的视频数据，分辨率为640x480，3通道，AV1编码。

动作

• action: 26维浮点向量，表示机器人关节动作指令。

元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供