Cubes

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含100个episodes，总计59767帧，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储。特征包括动作（action，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（observation.state，与动作相同的6个关节位置），以及来自三个视角（front、right、wrist）的图像观测，每个图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，任务数量为1。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述：Cubes

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：100
• 总帧数 (Frames)：59,767
• 任务数量：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train)：片段 0 至 99（共 100 个）

数据特征

• 动作 (action)：6 维浮点数，对应机器人关节位置，包括：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。
• 观测状态 (observation.state)：与动作相同的 6 维浮点数，表示机器人关节位置。
• 观测图像 (observation.images)：包含三个摄像头视角，每个视角均为分辨率 480×640 的 3 通道视频（编码为 AV1，30 FPS）：
  • front：前视图
  • right：右视图
  • wrist：腕部视图
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index)：64 位整数，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index)：64 位整数，形状为 [1]。
• 全局索引 (index)：64 位整数，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index)：64 位整数，形状为 [1]。

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件：位于 data/ 目录下的 Parquet 文件，命名规则为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：位于 videos/ 目录下的 MP4 文件，按视频键分目录，命名规则为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览该数据集。