bimanual-so101-pickvials-sim-10fps
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的一个机器人任务数据集，专注于双手机器人操作任务，具体为在模拟环境中拾取小瓶（pickvials）。数据集包含263个episodes，总计86556帧，帧率为10fps。数据特征包括观察状态（observation.state），其中包含左右手臂的12个关节位置（如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器位置，以及右侧对应关节）；观察图像（observation.images）来自三个摄像头：左腕摄像头（wrist_left）、右腕摄像头（wrist_right）和中心摄像头（center），每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1，帧率10fps；动作（action）包含与观察状态对应的12个关节位置控制；此外还有时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构以parquet文件存储数据，视频文件存储图像，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为bi_so_follower，任务索引为1，所有episodes均用于训练。
This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, focusing on dual-arm robot manipulation tasks, specifically picking vials (pickvials) in a simulated environment. It contains 263 episodes, totaling 86,556 frames at a frame rate of 10fps. Data features include observation states (observation.state) with 12 joint positions for both arms (e.g., left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, left wrist bend, left wrist roll, left gripper position, and corresponding joints on the right side); observation images (observation.images) from three cameras: left wrist camera (wrist_left), right wrist camera (wrist_right), and center camera (center), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, at 10fps; actions (action) include 12 joint position controls corresponding to the observation states; additionally, there are timestamps (timestamp), frame indices (frame_index), episode indices (episode_index), indices (index), and task indices (task_index). The dataset structure stores data in parquet files and video files for images, with a total data size of about 100MB and video size of about 200MB. The robot type is bi_so_follower, the task index is 1, and all episodes are used for training.
数据集概述
- 数据集名称: bimanual-so101-pickvials-sim-10fps
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, so101, bimanual
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关的学习任务。数据集的配置名称为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。
数据集结构
根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 10
- 机器人类型:
bi_so_follower（双臂机器人）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [12] | 12维状态向量，包含左右臂各关节位置和夹爪位置 |
observation.images.wrist_left |
video | [480, 640, 3] | 左腕摄像头视频（AV1编码，10fps） |
observation.images.wrist_right |
video | [480, 640, 3] | 右腕摄像头视频（AV1编码，10fps） |
observation.images.center |
video | [480, 640, 3] | 中央摄像头视频（AV1编码，10fps） |
action |
float32 | [12] | 12维动作向量，与状态结构相同 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
状态/动作向量说明（12维）：
- 左臂：
left_shoulder_pan.pos,left_shoulder_lift.pos,left_elbow_flex.pos,left_wrist_flex.pos,left_wrist_roll.pos,left_gripper.pos - 右臂：
right_shoulder_pan.pos,right_shoulder_lift.pos,right_elbow_flex.pos,right_wrist_flex.pos,right_wrist_roll.pos,right_gripper.pos
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 (total_episodes) | 263 |
| 总帧数 (total_frames) | 86,556 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据分割
- 训练集 (train): 所有 263 个回合（索引 0 到 262）
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧/块
