bi-so101-green-tea-into-cup-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bi-so101-green-tea-into-cup-v2
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 55
• 总帧数： 24687
• 数据分割： 全部用于训练（train: 0:55）
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含左右机械臂各关节位置，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含左右机械臂各关节位置，具体名称与动作特征相同。

图像观测特征

包含三个视频观测特征，均具有以下属性：

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

具体特征：

• observation.images.left_left
• observation.images.left_main
• observation.images.right_right

元数据特征

• timestamp： 时间戳，数据类型float32，形状[1]
• frame_index： 帧索引，数据类型int64，形状[1]
• episode_index： 情节索引，数据类型int64，形状[1]
• index： 索引，数据类型int64，形状[1]
• task_index： 任务索引，数据类型int64，形状[1]

补充信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供