so101_pick_place_mimic_corrected

该数据集使用LeRobot框架创建，属于机器人模仿学习数据集。包含500个片段（episodes），共计160466帧，专注于单一任务（pick and place mimic corrected）。数据特征包括：6维动作（关节位置：旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动、颚部）、6维状态（相同关节位置）、两个摄像头（顶部摄像头和腕部摄像头）的640x480视频、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为so101_follower。数据按帧率30fps采集，训练集包含所有500个片段。This dataset is created using the LeRobot framework and belongs to a robot imitation learning dataset. It contains 500 episodes with a total of 160,466 frames, focusing on a single task (pick and place mimic corrected). Data features include: 6-dimensional actions (joint positions: rotation, pitch, elbow, wrist pitch, wrist roll, jaw), 6-dimensional states (same joint positions), 640x480 videos from two cameras (top camera and wrist camera), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so101_follower. Data is collected at 30 fps, and the training set includes all 500 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pick_place_mimic_corrected，由 xBerry 上传至 Hugging Face，是一个用于机器人操作任务的数据集，具体任务为“拾取与放置”（pick and place）。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件为 data/*/*.parquet 格式

数据规模

• 总片段数（Episodes）：500
• 总帧数（Frames）：160,466
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分：训练集包含全部 500 个片段（train: 0:500），无测试集或验证集划分

数据结构与特征

数据集以 30 FPS（帧/秒）的采样频率记录，包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.over_cam	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态定义

action 和 observation.state 均为 6 维向量，对应的关节名称如下：

1. Rotation.pos（旋转关节）
2. Pitch.pos（俯仰关节）
3. Elbow.pos（肘部关节）
4. Wrist_Pitch.pos（腕部俯仰关节）
5. Wrist_Roll.pos（腕部滚动关节）
6. Jaw.pos（夹爪关节）

视觉信息

• 俯视摄像头：分辨率为 480×640，3 通道 RGB，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。
• 腕部摄像头：与俯视摄像头规格相同。

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 so101_follower。

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息目前不可用（标记为 [More Information Needed]）。