so101_pick_place_v1_20260809_215250

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_place_v1_20260809_215250
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，并支持通过可视化界面预览数据。

数据集内容

• 机器人类型：so_follower
• 任务总数：1
• 总片段数（episodes）：5
• 总帧数：4486
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：训练集包含全部5个片段。

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，对应6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
• 观察状态（observation.state）：与动作结构相同的6维关节位置数据。
• 观察图像（observation.images.front）：前置摄像头视频流，分辨率480×640，3通道，使用AV1编码，帧率30fps。
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1维。
• 帧索引（frame_index）：整型，1维。
• 片段索引（episode_index）：整型，1维。
• 索引（index）：整型，1维。
• 任务索引（task_index）：整型，1维。

文件结构

• 数据文件：以Parquet格式存储，路径为 data/*/*.parquet，分块保存（chunk_size=1000）。
• 视频文件：以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 文件大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB。

引用信息

• BibTeX：暂无提供。