ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_2a

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于抓取任务（如ssd_grasping_success）的机器人学数据集。基于Franka机器人，包含23个完整回合（episodes），总计4681帧，覆盖1个任务。数据以15帧每秒（fps）采集，存储为parquet和mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：观测状态（如夹爪位置、笛卡尔位置、关节位置）、动作（如夹爪和关节的位置与速度）、奖励信号、成功标志、来自多个摄像头（如wrist_left、exterior_1_left、exterior_2_left）的视频观测（分辨率180x320，3通道），以及相机外参。所有数据均用于训练分割（train: 0:23），并使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for grasping tasks (e.g., ssd_grasping_success). Based on the Franka robot, it contains 23 complete episodes, totaling 4681 frames, covering 1 task. Data is collected at 15 frames per second (fps), stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: observation states (such as gripper position, Cartesian position, joint positions), actions (such as positions and velocities of the gripper and joints), reward signals, success flags, video observations from multiple cameras (e.g., wrist_left, exterior_1_left, exterior_2_left) with a resolution of 180x320 and 3 channels, and camera extrinsic parameters. All data is used for training splits (train: 0:23), and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_2a，由 rudrapoudel 提供，采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）领域，标签包含 LeRobot。

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：Franka。
• 总片段数：23。
• 总帧数：4681。
• 总任务数：1。
• 每秒帧数（FPS）：15。
• 数据集分割：全部 23 个片段用于训练。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式（AV1 编解码器，分辨率 180x320）存储。

数据集结构

数据集包含多个特征，主要分为以下几类：

状态（Observation）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
observation.state.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.joint_position	float32	(7,)	关节位置（7个关节）
observation.state_new	float32	(8,)	综合状态（7个关节 + 夹爪）

动作（Action）

特征名称	数据类型	形状	说明
action.gripper_position	float32	(1,)	夹爪目标位置
action.gripper_velocity	float32	(1,)	夹爪速度
action.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔目标位置
action.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度
action.joint_position	float32	(7,)	关节目标位置
action.joint_velocity	float32	(7,)	关节速度
action.ee_pose	float32	(7,)	末端执行器位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
action_new	float32	(8,)	综合动作（7个关节 + 夹爪）

图像（Images）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.wrist_left	video	(180, 320, 3)	左手腕相机图像
observation.images.exterior_1_left	video	(180, 320, 3)	外部相机1图像
observation.images.exterior_2_left	video	(180, 320, 3)	外部相机2图像

相机外参（Camera Extrinsics）

为每个相机提供 6 维外参（x, y, z, roll, pitch, yaw）。

其他元数据

特征名称	数据类型	形状	说明
language_instruction	string	(1,)	语言指令
reward	float32	(1,)	奖励值
is_episode_successful	bool	(1,)	片段是否成功
is_first	bool	(1,)	是否为片段第一帧
is_last	bool	(1,)	是否为片段最后一帧
is_terminal	bool	(1,)	是否为终止状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

目前引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。