merged_libero_scale_100_mask_depth_noops_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：merged_libero_scale_100_mask_depth_noops_lerobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, libero, panda, rlds
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：1676
• 总帧数（frames）：269918
• 总任务数（tasks）：40
• 视频数量：0
• 数据分块（chunks）：2，每块包含1000个片段
• 帧率（fps）：10
• 数据划分：训练集（索引 0 至 1676）

数据集结构

数据集以 Parquet 文件格式存储，每个片段对应一个独立的 Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。视频未包含在内。

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像	[3, 256, 256] (通道, 高, 宽)	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	图像	[3, 256, 256]	腕部摄像头图像
observation.images.image_depth	图像	[3, 256, 256]	主摄像头深度图
observation.images.wrist_depth	图像	[3, 256, 256]	腕部摄像头深度图
observation.images.image_mask	图像	[3, 256, 256]	主摄像头掩码图
observation.images.wrist_mask	图像	[3, 256, 256]	腕部摄像头掩码图
observation.images.object_of_interest_mask	图像	[3, 256, 256]	兴趣物体掩码（主摄像头）
observation.images.object_of_interest_wrist_mask	图像	[3, 256, 256]	兴趣物体掩码（腕部）
observation.state	浮点	[8] (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)	机器人整体状态（位置+夹爪）
observation.states.ee_state	浮点	[6] (x, y, z, roll, pitch, yaw)	末端执行器状态
observation.states.joint_state	浮点	[7] (joint_0 至 joint_6)	关节状态
observation.states.gripper_state	浮点	[2] (gripper, gripper)	夹爪状态
action	浮点	[7] (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)	动作指令
ooi_mapping	字符串	[1]	兴趣物体映射
ooi	字符串	[1]	兴趣物体名称
timestamp	浮点	[1]	时间戳
frame_index	整数	[1]	帧索引
episode_index	整数	[1]	片段索引
index	整数	[1]	全局索引
task_index	整数	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人：Franka Panda

其他信息

• 数据集采用 LeRobot 框架的 v2.1 版本协议。
• 未提供论文引用和主页链接。