bimanual-fruit-sorting

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含23个剧集，114642帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、图像观察（左顶部、左腕左、右腕右，均为480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-fruit-sorting

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/cortx-labs/bimanual-fruit-sorting
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数	23
总帧数	114,642
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 22（共23个片段）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作与状态特征（action 和 observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 特征名称（包含左右臂各6个关节）：
  • left_shoulder_pan.pos（左肩关节位置）
  • left_shoulder_lift.pos（左肩升降位置）
  • left_elbow_flex.pos（左肘弯曲位置）
  • left_wrist_flex.pos（左腕弯曲位置）
  • left_wrist_roll.pos（左腕旋转位置）
  • left_gripper.pos（左手爪位置）
  • right_shoulder_pan.pos（右肩关节位置）
  • right_shoulder_lift.pos（右肩升降位置）
  • right_elbow_flex.pos（右肘弯曲位置）
  • right_wrist_flex.pos（右腕弯曲位置）
  • right_wrist_roll.pos（右腕旋转位置）
  • right_gripper.pos（右手爪位置）

视觉特征（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

视角名称	分辨率	色彩通道	编码格式	帧率
left_top（左侧顶部摄像头）	480×640	3通道（RGB）	AV1	30 FPS
left_wrist_left（左腕左侧摄像头）	480×640	3通道（RGB）	AV1	30 FPS
right_wrist_right（右腕右侧摄像头）	480×640	3通道（RGB）	AV1	30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集信息文件：meta/info.json
• 代码库版本：v3.0

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。