pick_orange_ball_eval_20260817_133942

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含8个episode，共4791帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、顶部摄像头图像和手腕摄像头图像（RGB，640x480，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 8 episodes, 4791 frames, 1 task, and robot type so_follower. The data includes actions (6D joint positions), states (6D joint positions), top camera images and wrist camera images (RGB, 640x480, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_eval_20260817_133942

基本信息

• 数据集名称：pick_orange_ball_eval_20260817_133942
• 数据集提供者：latentforce
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：4,791
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 训练集划分：全部数据（0:8）作为训练集

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据集特征

动作（Action）

• 数据类型：float32，维度为6
• 包含变量：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32，维度为6
• 包含变量：与动作变量相同，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息

观察图像（Observation Images）

• 顶部相机（top）：分辨率480×640×3（高×宽×通道），视频编码格式为AV1，像素格式yuv420p，帧率30
• 腕部相机（wrist）：分辨率480×640×3（高×宽×通道），视频编码格式为AV1，像素格式yuv420p，帧率30
• 两者均为非深度图像

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径结构：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频路径结构：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

其他说明

• 数据集提供可视化功能，可通过 可视化工具 进行查看
• 引用信息暂未提供