IKEA_table_assembly_torque
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
carroll511创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：IKEA_table_assembly_torque
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 数据集格式：Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 178 |
| 总帧数（Frames） | 79,205 |
| 总任务数（Tasks） | 3 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集：0 至 177（共 178 个回合）
机器人平台
- 机器人类型：Unitree_G1_Dex1_IKEA（宇树科技 G1 人形机器人，配备 Dex1 灵巧手，用于宜家桌子组装任务）
数据特征
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：117 维
- 包含内容：
- 腿部（12 个关节）位置、速度、扭矩
- 腰部（3 个关节）位置、速度、扭矩
- 左臂（7 个关节）位置、速度、扭矩
- 右臂（7 个关节）位置、速度、扭矩
- 左右夹爪位置、速度、扭矩
- 基座线速度（3 维）、角速度（3 维）
- 基座重力向量（3 维）、躯干重力向量（3 维）
- 左右末端执行器位姿（各 6 维）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：33 维
- 包含内容：
- 左右臂各 7 个关节位置指令
- 左右夹爪指令
- 基座指令速度（3 维）
- 左右臂各 7 个关节扭矩前馈补偿
视觉观测（observation.images）
包含 4 个摄像头视角，均为 480×640 分辨率、3 通道 RGB 视频，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS：
| 摄像头名称 | 视角描述 |
|---|---|
| cam_left_high | 左侧高位摄像头 |
| cam_right_high | 右侧高位摄像头 |
| cam_left_wrist | 左手腕部摄像头 |
| cam_right_wrist | 右手腕部摄像头 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
