Pickandputaway40EP
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人领域的数据集，包含40个episodes和36943帧数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（action），为一个17维浮点数组，表示机器人右臂、左臂和头部关节的位置以及x、y和theta方向的速度；观测状态（observation.state），同样为17维浮点数组，与动作结构相同；图像观测（observation.images），包括右、左和头部摄像头的RGB视频，分辨率为480x640，编码为av1；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集可能用于机器人控制或模仿学习任务，但具体应用场景未在README中明确说明。
This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain, containing 40 episodes and 36,943 frames of data. The data is stored in parquet files and video files, with a total data size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include: action, which is a 17-dimensional floating-point array representing the positions and velocities in the x, y, and theta directions for the robots right arm, left arm, and head joints; observation.state, also a 17-dimensional floating-point array with the same structure as action; observation.images, including RGB videos from the right, left, and head cameras with a resolution of 480x640, encoded as av1; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset may be used for robotics control or imitation learning tasks, but the specific application scenarios are not explicitly stated in the README.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Pickandputaway40EP
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 总片段数：40
- 总帧数：36943
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：xlerobot
数据组成
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000帧每块
- 训练/测试划分：所有40个片段用于训练
特征结构
- 动作（action）：包含17维浮点数向量，对应机械臂关节位置和移动速度（如右臂/左臂肩部、肘部、腕部、夹爪等，以及头部电机和线速度/角速度）
- 观测状态（observation.state）：同样为17维，结构与动作一致
- 观测图像：
- 右摄像头：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 左摄像头：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 头部摄像头：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 其他字段：
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
