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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含5个episodes，总计2245帧，涉及一个任务，使用so_follower机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（由6个浮点数表示，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样由6个浮点数表示机器人关节位置）、前视图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，提供视觉观察）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人（Robotics）领域的开源数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布，由 LeRobot 工具创建。

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：5
• 总帧数（frames）：2245
• 总任务数（tasks）：1
• 数据分块大小（chunks size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据结构

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：片段 0 到 4（共 5 个片段），无测试集/验证集划分

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码）

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部偏转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，30 FPS，AV1 编码，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集支持通过在线空间进行可视化，地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zzy76681/record-test-3