bimanual_stack_cup_bowl

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，具体涉及双机械臂执行堆叠杯子和碗的操作。数据集包含100个episodes，总计44065帧，覆盖2个不同任务。数据特征包括：动作（由14个浮点值表示，对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样为14个浮点值，与动作一致）、图像观察（来自左腕、右腕和顶部摄像头的视频流，分辨率分别为640x480和480x640，采用RGB格式，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频部分以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为bi_piper_follower，该数据集适用于训练和评估机器人控制算法。