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肌肉组织驱动单元由大量肌肉细胞、神经细胞和功能材料复合而成，其运动本质是大量个体局部（细胞、组织、功能材料）相互作用形成的复杂动力学过程，外界刺激（光、电、磁等）与最终形态（收缩和舒张）或者运动能力表现之间是一种复杂的非线性映射关系。生物驱动器由多个广泛分布的肌肉组织单元构成，其运动本质是大量个体单元（肌肉组织驱动单元）构建成的特殊耦合拓扑结构的动力学过程。生物混合机器人由多个分布在不同区域的具有不同模态的生物驱动器及基底材料构成，不同的驱动器排列分布和外界周期性刺激信号能产生不同形态和不同步态的生物混合机器人。