pick-place-162ep-merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含162个集，总计63053帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和手腕图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。所有数据均用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-place-162ep-merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 162
• 总帧数: 63053
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 全部数据（第0至162个情节）用于训练。

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，与动作空间同名。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 名称: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 名称: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像完全相同。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失