record-sponge-1-v2-05

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为so101_follower机器人设计。数据集包含10个episodes，总计7409帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、前视和顶视图像（分辨率480x640，RGB三通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人相关任务，如模仿学习或控制，并采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101_follower robot. It contains 10 episodes with a total of 7409 frames, stored in parquet file format and videos in mp4 format. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), front-view and top-view images (resolution 480x640, RGB three-channel, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is intended for robotics-related tasks like imitation learning or control and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-sponge-1-v2-05
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 7409
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）

数据格式与结构

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，编码为 AV1，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（同动作维度）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS，AV1 编码
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so101_follower