19012026-block-01_lerobot_format
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数据集概述
- 数据集名称: 19012026-block-01_lerobot_format
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_19012026-block-01
数据集来源与创建
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
- 主页信息、论文信息及引用 BibTeX 均标注为“需要更多信息”。
数据集结构
- 代码版本: v2.1
- 机器人类型: yam
- 总片段数: 10
- 总帧数: 18,223
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1,000
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（实际无视频数据）
特征 (Features)
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.top |
图像 | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像，高度 360、宽度 640、RGB 通道 |
observation.images.left |
图像 | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像，高度 360、宽度 640、RGB 通道 |
observation.images.right |
图像 | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像，高度 360、宽度 640、RGB 通道 |
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态向量，维度 14 |
action |
float32 | (14,) | 机器人动作向量，维度 14 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
