demo

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于机械臂操作任务的机器人控制数据集。它包含10个完整的情节（episodes），总计9000帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据结构包括动作特征和观测特征：动作特征为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置（具体包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测特征包括状态观测（同样为6维关节位置）和手眼相机图像（分辨率为480x640的RGB视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习任务，如策略训练或模仿学习。

原始信息汇总

数据集概述：SunMinghui/demo

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含一个配置 default，数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。核心元数据文件为 meta/info.json，其内容如下：

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数 (total_episodes)	10
总帧数 (total_frames)	9000
总任务数 (total_tasks)	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小 (MB)	100
视频文件大小 (MB)	200
机器人类型	so_follower

数据拆分：

• train: 索引 0 到 9（共 10 个片段）

数据路径：

• data_path: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• video_path: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置指令，如：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节位置状态，名称与 action 一致
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼相机视频流，高度 480，宽度 640，3 通道 (RGB)，以 AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。

可视化

您可以通过 此空间 可视化该数据集。