pick_red_cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_red_cube
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kinghanse/pick_red_cube
• 许可证: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 40
• 总帧数 (frames): 56,341
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 39（共 40 个片段）

特征信息

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]（高度 × 宽度 × 通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否含音频: 否

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4