rollout_recap_stackblocks_iter0_10_20260704_193957

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，专注于堆叠积木等操作。数据集包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测数据（包括状态信息和来自顶部及腕部摄像头的视频图像），以及干预标志、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构详细，总共有2个episodes、1748帧，适用于机器人学习和控制任务，机器人类型为so_follower，并包含训练分割。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。

This dataset is a robotic task dataset, created using the LeRobot tool, focusing on operations such as stacking blocks. It includes the robots action data (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation data (including state information and video images from top and wrist cameras), and metadata such as intervention flags, success flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is detailed, with a total of 2 episodes and 1748 frames, suitable for robot learning and control tasks. The robot type is so_follower, and it includes a training split. Data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps and an image resolution of 480x640.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_recap_stackblocks_iter0_10_20260704_193957
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架

数据集结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，视频文件使用 MP4 格式，数据路径为 data/*/*.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Total Episodes): 2
• 总帧数 (Total Frames): 1748
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个位置自由度
observation.state	float32	[6]	机器人的状态观测，与动作空间一致（6维位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
next.success	bool	[1]	是否成功进入下一状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 第0到第2个片段（train: "0:2"），即全部2个片段均用于训练。

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频后端: PyAV
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素

引用说明

当前数据集引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。