lekiwi_pick_and_place_sungnam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lekiwi_pick_and_place_sungnam，是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于“拾取与放置”任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总集数：60 集（全部用于训练，划分为 train 集）
• 总帧数：14,883 帧
• 任务数量：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）

数据频率与机器人类型

• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：lekiwi_client

数据特性与结构

该数据集包含动作、状态观测和图像观测。

动作（Action）与状态（Observation.state）

动作和状态数据均为 9 维向量，数据类型为 float32，具体包含以下信息：

• 机械臂关节位置（6 个维度）：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
• 移动底盘速度（3 个维度）：
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角的图像数据：

• 前视摄像头（observation.images.front）：
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道（RGB）
  • 编码：AV1 视频编码，帧率 30 FPS，格式为 yuv420p
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道（RGB）
  • 编码：AV1 视频编码，帧率 30 FPS，格式为 yuv420p

其他字段

• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：集索引，int64 类型
• index：全局索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据文件格式

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

数据集可视化

您可以通过 此页面 在线可视化该数据集的内容。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。