pick_and_place_window

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人抓取和放置任务。数据集包含10个episodes，总计3287帧，帧率为30fps。数据包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和状态观察（与动作相同的关节位置）。此外，数据集提供来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频观察，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构以Parquet文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集摘要

• 名称: pick_and_place_window
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	3287
总任务数	1
区块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练集划分	episode 0 至 9

数据特征

数据包含以下字段，所有特征均以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

动作与状态

• action: float32 类型，6 维向量，对应机器人各关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state: 与 action 结构相同，float32 类型，6 维关节位置向量。

图像观测

• observation.images.cam_top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 fps。
• observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 fps。

其他元数据

• timestamp: float32 类型，时间戳。
• frame_index: int64 类型，帧索引。
• episode_index: int64 类型，片段索引。
• index: int64 类型，全局索引。
• task_index: int64 类型，任务索引。

引用说明

目前未提供 BibTeX 引用信息。