metaworld-pick-place-v3-expert

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含训练集，共2636个样本。特征包括图像观察（480x480分辨率，3通道）、状态观察（4维浮点数，表示x、y、z坐标和夹爪状态）、动作（4维浮点数，表示dx、dy、dz和夹爪动作）、时间戳、帧索引和回合索引等。数据集使用Sawyer机器人采集，包含50个回合，2615帧数据，视频帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld-pick-place-v3-expert
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构与内容

• 数据格式: 包含训练集（train）一个划分。
• 训练集样本数: 2636 个示例。
• 训练集大小: 约 611 MB。
• 下载大小: 约 611 MB。
• 数据集总大小: 约 611 MB。

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

• observation.images.image: 图像数据，格式为视频，形状为 [480, 480, 3]，帧率为 20 fps，视频编码为 AV1。
• observation.state: 状态观测值，为包含 4 个浮点数的列表，分别对应 x, y, z 和夹爪状态。
• action: 动作数据，为包含 4 个浮点数的列表，分别对应 dx, dy, dz 和夹爪动作。
• episode_index: 回合索引，数据类型为 int64。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32。
• next.done: 表示回合是否结束的标志，数据类型为 bool。

元数据信息

根据 meta/info.json 文件：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: sawyer
• 总回合数: 50
• 总帧数: 2615
• 任务总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 fps
• 训练集划分: 包含第 0 到 50 回合。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。