pick-place_20260813_162659

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick-place_20260813_162659

基本信息

• 数据集名称：pick-place_20260813_162659
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过LeRobot框架创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：100 集
• 总帧数（Frames）：78,361 帧
• 总任务数（Tasks）：5 个任务
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）

数据集结构

特征字段

数据集中包含以下特征：

1. 动作（Action）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6 维
   • 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

2. 观察状态（Observation.state）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6 维
   • 与动作特征命名相同，反映关节位置

3. 图像观察（Observation.images） — 包含三个摄像头视角：

   • wrist（腕部摄像头）
   • front（前方摄像头）
   • top（顶部摄像头）
   • 图像尺寸：480×640×3（高度、宽度、通道）
   • 视频编码：H.264，帧率30 FPS
   • 颜色格式：yuv420p，无音频

4. 时间戳（timestamp）

   • 数据类型：float32，维度：1

5. 帧索引（frame_index）

   • 数据类型：int64，维度：1

6. 集数索引（episode_index）

   • 数据类型：int64，维度：1

7. 全局索引（index）

   • 数据类型：int64，维度：1

8. 任务索引（task_index）

   • 数据类型：int64，维度：1

数据存储路径

• 结构化数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部数据，划分为 0:100（即第0至第100集）

其他说明

• 该数据集在原始元数据中未提供详细的论文引用信息和主页信息（标记为“More Information Needed”）。
• 可通过LeRobot可视化工具预览数据集内容（需访问可视化页面）。