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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总结

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 0
• 总帧数 (Frames): 0
• 总任务数 (Tasks): 0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集结构

数据集由 Parquet 文件和视频文件组成，存储在 data/ 和 videos/ 目录下，文件路径模式如下：

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

数据集包含以下特征：

• action: 动作指令，数据类型为 float32，形状为 [6]，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
• observation.state: 观察状态，数据类型为 float32，形状为 [6]，包含与动作相同的6个关节位置。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）。
• observation.images.top: 顶部摄像头图像，数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 集索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 全局索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 预览该数据集。