agibot_data
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该数据集是一个专为AGIBOT G2机器人设计的机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个训练片段，总计1561帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储（100MB）和MP4格式存储视频（200MB）。核心内容包括：24维状态观测（涵盖腰部5个关节、头部3个关节、左臂7个关节、右臂7个关节以及左右末端执行器），21维动作指令（对应状态观测中的关节控制，不包括头部关节），以及三个摄像头视角的视频观测——头部摄像头（分辨率400x640）、左手摄像头（分辨率1056x1280）和右手摄像头（分辨率1056x1280），所有视频均为彩色（3通道），使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等研究任务。许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot control dataset specifically designed for the AGIBOT G2 robot, created using the LeRobot tool. It contains 3 training episodes, totaling 1561 frames of data at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format (100MB) for data files and MP4 format (200MB) for video files. Core content includes: 24-dimensional state observations (covering 5 waist joints, 3 head joints, 7 left arm joints, 7 right arm joints, and left/right end-effectors), 21-dimensional action commands (corresponding to joint control in the state observations, excluding head joints), and video observations from three camera perspectives—head camera (resolution 400x640), left-hand camera (resolution 1056x1280), and right-hand camera (resolution 1056x1280), all videos are in color (3 channels) and use the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for research tasks like robot imitation learning, reinforcement learning, or behavior cloning. The license is Apache-2.0.
数据集简介
- 数据集名称：agibot_data
- 创建工具：LeRobot
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 机器人类型：agibot_g2
- 数据集版本：v3.0
数据规模
- 总片段数：3
- 总帧数：1561
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 训练集划分：索引 0:3
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征维度
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：24
- 包含关节：腰部（5个）、头部（3个）、左臂（7个）、右臂（7个）、左夹持器（1个）、右夹持器（1个）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：21
- 包含关节：腰部（5个）、左臂（7个）、右臂（7个）、左夹持器（1个）、右夹持器（1个）
图像观测
- 头部相机（observation.images.head）：分辨率 400×640，AV1编码，30 FPS，RGB三通道
- 左手相机（observation.images.hand_left）：分辨率 1056×1280，AV1编码，30 FPS，RGB三通道
- 右手相机（observation.images.hand_right）：分辨率 1056×1280，AV1编码，30 FPS，RGB三通道
其他元数据
- 时间戳（timestamp）：float32，一维
- 帧索引（frame_index）：int64，一维
- 片段索引（episode_index）：int64，一维
- 全局索引（index）：int64，一维
- 任务索引（task_index）：int64，一维
