eval_act_so101_grasp_50_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act_so101_grasp_50_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 880
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

• 动作 (action): 包含 6 个自由度，类型为 float32，维度为 [6]，具体包括：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态 (observation.state): 同动作特征，包含 6 个自由度，类型为 float32，维度为 [6]。

• 观测图像 (observation.images):

  • 前置摄像头 (front): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
  • 侧置摄像头 (side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。

• 时间戳 (timestamp): 类型 float32，维度 [1]。

• 帧索引 (frame_index): 类型 int64，维度 [1]。

• 集索引 (episode_index): 类型 int64，维度 [1]。

• 全局索引 (index): 类型 int64，维度 [1]。

• 任务索引 (task_index): 类型 int64，维度 [1]。

数据文件路径

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无提供。