so101_grasp_50
收藏Hugging Face2026-07-12 更新2026-07-12 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
iptihar创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_grasp_50
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，使用 Parquet 和视频文件存储数据。
元信息
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总回合数 | 0 |
| 总帧数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
数据特征
-
动作 (action)：
- 类型：float32
- 维度：6
- 包含关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
-
观测状态 (observation.state)：
- 类型：float32
- 维度：6
- 包含与动作相同的关节位置信息
-
观测图像：
- front 视角：尺寸 480×640×3，视频格式
- side 视角：尺寸 480×640×3，视频格式
-
其他特征：
timestamp：float32，形状 [1]frame_index：int64，形状 [1]episode_index：int64，形状 [1]index：int64，形状 [1]task_index：int64，形状 [1]
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
暂无 BibTeX 引用信息。
