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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 13
• 总帧数: 3516
• 总任务数: 2
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部 13 个片段

特征信息

• 动作 (Action): 6 维浮点数，包括机械臂各关节位置和夹爪位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态 (Observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数
• 观测图像 - 前视 (observation.images.front): 视频格式，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频格式，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供