taccap-g1-fold-garment-0811
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述：TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0811
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-fold-garment-0811
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 引用信息：由 XenseRobotics Team 发布，相关代码仓库为 LeRobot-Xense
数据规模
- 总片段数（Episodes）：150
- 总帧数：541,127
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据划分：全部数据（0:150）用于训练（Train）
数据内容与特征
该数据集包含动作（Action）、状态观测（Observation.State）及多路图像/视频观测数据，具体特征如下：
1. 动作（Action）与状态观测（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 包含特征：左右机械臂的 TCP 位姿（位置 x/y/z 与姿态 r1-r6）、左右夹爪位置（gripper.pos）
2. 图像/视频观测（Observation.Images）
数据集包含 6 路视觉观测，均为 H.264 编码视频，具体如下：
| 观测名称 | 分辨率（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视角 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视角 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视角 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视角 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左侧腕部相机 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右侧腕部相机 |
所有视频均为 RGB 三通道、30 FPS、无音频。
3. 其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用方式
可通过 LeRobot 框架进行数据可视化与加载，支持在线可视化工具：可视化数据集。
