pick_place8_20260708_142526

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: HuuKhang2212/pick_place8_20260708_142526
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数 (Episodes): 189
• 总帧数 (Frames): 51,969
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部 189 个片段用于训练（train: 0:189）
• 数据文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩关节位置、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，维度与动作一致
observation.images.ws2_cam	视频	(480, 640, 3)	工作台2号摄像头画面，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper_cam	视频	(480, 640, 3)	夹爪摄像头画面，AV1编码，30 FPS
observation.images.ws1_cam	视频	(480, 640, 3)	工作台1号摄像头画面，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度含义

action 和 observation.state 均为 6 维向量，对应如下关节名称：

1. shoulder_pan.pos（肩关节旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩关节升降）
3. elbow_flex.pos（肘关节弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕关节弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕关节旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

视频特征

所有三个摄像头画面均为：

• 分辨率：480×640 像素
• 3 通道彩色
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图，无音频

数据文件结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块