task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_ST18X4_M3X12_R2X3_CA3X4_epi_10_4

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含Panda机器人执行单个任务的10个完整episodes，总帧数为2250，帧率为15fps。数据包括两个视角的摄像头图像（主摄像头和腕部摄像头，分辨率256x342，RGB三通道），以及机器人状态（笛卡尔坐标x、y、z、roll、pitch、yaw；夹爪状态；7个关节角度；目标位置）和7维动作指令。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 10 complete episodes of a Panda robot performing a single task, with a total of 2250 frames at 15fps. The data includes camera images from two views (main camera and wrist camera, resolution 256x342, RGB three channels), robot states (Cartesian coordinates x, y, z, roll, pitch, yaw; gripper state; 7 joint angles; target position) and 7-dimensional action commands.

原始信息汇总

数据集概述：cbrian/task1_mode1_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_ST18X4_M3X12_R2X3_CA3X4_epi_10_4

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：2,250
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：15
• 数据集划分：训练集（train）包含全部10个片段（0:10）
• 机器人类型：Panda（弗兰卡·艾米卡）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	视频	256×342×3	主相机图像（RGB），AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	256×342×3	腕部相机图像（RGB），AV1编码，30 FPS
observation.state.cartesian	float32	6	笛卡尔坐标状态（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.gripper	float32	1	夹爪状态
observation.state.joints	float32	7	关节角度（7个关节）
observation.state.target	float32	6	目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）
observation.state	float32	20	综合状态向量（包含笛卡尔坐标、夹爪、关节、目标位姿）
action	float32	7	动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小（Chunk Size）：1,000

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览，可通过以下链接访问：

Hugging Face 数据集可视化工具

引用信息

该数据集目前尚未提供 BibTeX 引用格式信息。