WRM_grasp_lero

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含由Realman机器人收集的27个episodes，共5468帧，用于单个任务。数据包括7个关节的动作和状态、来自camera_0的RGB视频（480x640，24fps）、3轴力传感器、3轴扭矩传感器、TCP位姿（7维）、时间戳以及Beaver触觉传感器数据（距离、目标状态、存在性）。This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 27 episodes collected by the Realman robot, with a total of 5468 frames for a single task. The data includes actions and states of 7 joints, RGB video from camera_0 (480x640, 24fps), 3-axis force sensor, 3-axis torque sensor, TCP pose (7-dimensional), timestamps, and Beaver tactile sensor data (distance, target state, presence).

原始信息汇总

数据集详情：WRM_grasp_lero

基本信息

• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 机器人类型：realman

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：51
• 总帧数（Frames）：11,934
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）：24
• 数据集划分：全部51个片段用于训练（train: 0:51）

数据内容

本数据集包含机器人夹取（grasp）任务的相关数据，每帧记录以下特征：

核心控制数据

• 动作（action）：7维浮点数组，对应7个关节角度（joint_0 至 joint_6）
• 观测状态（observation.state）：7维浮点数组，同样对应7个关节角度

力与力矩信息

• 观测力（observation.force）：3维浮点数组（Fx, Fy, Fz）
• 观测力矩（observation.torque）：3维浮点数组（Tx, Ty, Tz）

位姿信息

• TCP位姿（extra.tcp_pose）：7维浮点数组，包含四元数（qx, qy, qz, qw）与位置坐标（x, y, z）

视觉数据

• 相机图像（observation.images.camera_0）：分辨率为 480×640 的RGB视频流，H.264编码，24 fps

触觉传感器数据（Beaver）

• 距离（observation.beaver.distance_mm）：9个传感器，每个返回 4×4 的距离矩阵（毫米）
• 目标状态（observation.beaver.target_status）：9个传感器，每个返回 4×4 的状态矩阵
• 存在标志（observation.beaver.present）：9维浮点数组，指示各传感器是否存在目标

时间戳与索引

• 时间戳（extra.timestamps_ns）：7维整型数组，包含采集、机器人状态、机器人动作、VR输入、触觉、Beaver、相机等多个环节的纳秒级时间戳
• 时间戳（timestamp）：浮点型时间戳
• 帧索引（frame_index）：整型帧编号
• 片段索引（episode_index）：整型片段编号
• 全局索引（index）：整型全局编号
• 任务索引（task_index）：整型任务编号

数据存储结构

• Parquet数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000