2026-07-28_shake4it_notact

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含40个训练集，总计33545帧数据，数据以Parquet格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、从顶部和腕部摄像头捕获的图像视频（分辨率为480x640，30帧/秒，RGB通道），以及时间戳、帧索引、任务索引和集索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务，支持Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 40 training sets, totaling 33,545 frames of data, stored in Parquet format. The dataset features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image videos captured from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 30 frames per second, RGB channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, task indices, and set indices. The dataset is suitable for tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称：2026-07-28_shake4it_notact
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：40
• 总帧数：33,545
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据集划分：
  • 训练集：0~40（全部40个片段）

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态（同上）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，编码为AV1，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，编码为AV1，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

• 分辨率：480×640 像素（高度×宽度）
• 色彩通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1（codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 分组大小：2
• CRF值：30
• 预设值：12

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用格式：待补充（BibTeX需后续提供）