dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v3

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人技术相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于训练和评估机器人学习模型。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v3
• 数据集创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 双臂机器人 (UR5e 和 UR3e)
• 总片段数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 5200
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 0.0001 MB
• 视频文件大小: 约 0.0001 MB
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割: 全部 10 个片段用于训练 (train: "0:10")

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
observation.base_image	视频	(224, 224, 3)	基础视角图像 (H264 编码, 15fps)
observation.ur5e_image	视频	(224, 224, 3)	UR5e 机器人视角图像 (H264 编码, 15fps)
observation.ur3e_image	视频	(224, 224, 3)	UR3e 机器人视角图像 (H264 编码, 15fps)
observation.state	float32	(14,)	机器人状态: UR5e 关节 (j0~j5) + 夹爪, UR3e 关节 (j0~j5) + 夹爪
action	float32	(14,)	动作指令: UR5e 关节 (a_j0~a_j5) + 夹爪, UR3e 关节 (a_j0~a_j5) + 夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用与资源

• 可视化工具: 可视化该数据集
• BibTeX 引用: 当前页面未提供具体的 BibTeX 引用信息。