grab-the-pen-random-10

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含15个训练片段，总计8088帧数据和30个视频。数据特征包括6维动作控制（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、机器人状态观测、前置摄像头和上方摄像头的图像观测（480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：15
• 总帧数：8088
• 总视频数：30
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:15）

特征描述

• 动作：6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态：6维浮点数组，与动作特征相同
• 前视图像：视频格式，分辨率480x640x3，编码格式av1，无音频
• 俯视图像：视频格式，分辨率480x640x3，编码格式av1，无音频
• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 情节索引：64位整数
• 索引：64位整数
• 任务索引：64位整数

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）