pick_and_place_blue_relay_v2.3_cont

该数据集是一个用于机器人抓取与放置任务的连续控制数据集，由LeRobot项目创建。它包含双机械臂（左右各配备7个关节和夹爪）的动作和状态观测数据，以及来自三个不同视角（左腕摄像头、基座摄像头、右腕摄像头）的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储，总共有3个episodes、1796帧和1个任务，适用于机器人学习和强化学习研究。This dataset is a continuous control dataset for robot grasping and placement tasks, created by the LeRobot project. It includes action and state observation data for a dual robotic arm (with 7 joints and a gripper on each left and right side), as well as video streams from three perspectives (left wrist camera, base camera, right wrist camera), with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total of 3 episodes, 1796 frames, and 1 task, suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_and_place_blue_relay_v2.3_cont
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机器人跟随者）
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1796
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集（train）包含全部3个片段（0:3）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含双臂各7个关节位置和2个夹爪位置（共16维）
observation.state	float32	[16]	与 action 维度相同的机器人状态
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频（AV1编码）
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座摄像头视频（AV1编码）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

action 和 observation.state 均包含16维数据，依次为：

• 右臂关节位置：right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos（7维）
• 右夹爪位置：right_gripper.pos（1维）
• 左臂关节位置：left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos（7维）
• 左夹爪位置：left_gripper.pos（1维）

图像特征

所有三路摄像头（左腕、基座、右腕）视频规格相同：

• 分辨率：480×640，3通道
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图，无音频