demo_src_stack_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是跨具身机器人控制。数据集包含500个episodes，总计55568帧数据，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（如dx、dy、dz等7维电机控制）、观测状态（如末端执行器位置、姿态、夹爪状态和关节位置）、以及来自前视图和侧视图的图像观测（分辨率为256x256的RGB视频）。数据集支持训练分割，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。许可证为Apache-2.0。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, particularly cross-embodied robot control. It contains 500 episodes with a total of 55568 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features actions (such as 7-dimensional motor controls like dx, dy, dz), observation states (such as end-effector position, pose, gripper state, and joint positions), and image observations from front and side views (RGB videos with a resolution of 256x256). It supports training splits and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 55,568
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集分割: 索引 0 到 499（共 500 个片段）

数据集结构

数据集包含以下特征（features），每个特征的数据类型、形状及含义如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	机器人动作，包含 7 个电机：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	机器人状态，包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置，共 6 个自由度
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置，共 7 个关节
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿 + 夹爪关节位置（共 13 维）
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置 + 夹爪关节位置（共 13 维）
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视 RGB 摄像头图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 fps
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视 RGB 摄像头图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 每个数据块包含 1000 个样本（chunks_size = 1000）

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。