PLD

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学领域，采用ALOHA机器人类型。数据集包含103个episodes，总计89698帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。特征包括机器人状态观测（14维浮点数，表示左右机械臂的关节位置，如腰部、肩部、肘部等）、动作（14维浮点数，对应相同的关节控制）、以及多个视角的图像观测（包括顶部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为224x224，帧率为50fps，使用h264编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅用于训练，许可证为Apache-2.0。This dataset is created by LeRobot and specifically designed for robotics, using the ALOHA robot type. It contains 103 episodes, totaling 89,698 frames, stored in parquet format with accompanying video files. Features include robot state observations (14-dimensional floats representing joint positions of left and right arms, such as waist, shoulder, elbow, etc.), actions (14-dimensional floats for corresponding joint control), and multi-view image observations (including top camera, left wrist camera, and right wrist camera, each video with a resolution of 224x224, frame rate of 50fps, encoded in h264). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset is intended for training only, under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：PLD

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pyrrosk/PLD
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：103
• 总帧数（Frames）：89,698
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：50
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：全部103个片段用于训练
• 机器人类型：aloha

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	包含左右夹爪各7个关节角度（如腰、肩、肘等）
action	float32	(14,)	动作指令，与状态维度对应（14个自由度）
observation.images.top	video	(224, 224, 3)	顶部摄像机图像，H.264编码，50 FPS
observation.images.left_wrist	video	(224, 224, 3)	左腕摄像机图像，H.264编码，50 FPS
observation.images.right_wrist	video	(224, 224, 3)	右腕摄像机图像，H.264编码，50 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	自增索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（当前仅1个任务）

存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 块大小（chunks_size）：1000

其他信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：未提供