rollout_test_20260717_134514
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人任务。它包含双机械臂（左臂和右臂）的动作和状态观测数据：动作和状态数据各由16个浮点数值组成，分别对应机械臂的7个关节位置和夹爪位置。观测数据包括来自三个不同视角的视频：左腕摄像头（分辨率720x1280）、右腕摄像头（分辨率720x1280）和基座摄像头（分辨率480x640），这些视频以30帧/秒的帧率编码为AV1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个集和1751帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，并采用Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, designed for robot tasks. It includes action and state observation data for dual robotic arms (left and right arms): both action and state data consist of 16 floating-point values each, corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the robotic arms. Observation data comprises videos from three different perspectives: left wrist camera (resolution 720x1280), right wrist camera (resolution 720x1280), and base camera (resolution 480x640), encoded in AV1 format at 30 frames per second. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains a total of 1 task, 1 episode, and 1751 frames, stored in parquet format with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_test_20260717_134514
- 提供者: videron
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总帧数: 1751 帧
- 总集数 (Episodes): 1 个
- 总任务数 (Tasks): 1 个
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)
数据集特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 16维动作信号，包含左右机械臂各7个关节位置和1个夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (16,) | 16维机器人状态，与动作信号维度一致，包含左右关节和夹爪状态 |
observation.images.left_wrist |
视频 (video) | (720, 1280, 3) | 左侧腕部摄像头图像，分辨率 720x1280，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
视频 (video) | (720, 1280, 3) | 右侧腕部摄像头图像，分辨率 720x1280，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.base |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 基座摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号:
bi_openarm_follower(双臂开源机械臂)
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
