BiHOI
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资源简介：
BiHOI 是面向通用双手灵巧操作而构建的多视角手–物交互数据集，由 Ropedia 采集与整理，旨在缓解持续双手接触与协调操作样本匮乏的瓶颈。数据集汇集 1,575 条交互序列、约 160 万同步帧、14.77 小时有效交互，覆盖 229 类日常物体，并以 32 台标定 RGB 相机在 30 fps 下同步采集，涵盖对称双手操作、非对称协同及多物体协同。其构建流程包括多视角重建、物体 6-DoF 姿态跟踪、人手 MANO 建模与运动重定向，最终生成与物体轨迹配对的机器人双手参考。该数据集主要用于训练和评估通用双手灵巧跟踪策略 DONIC，服务于家庭辅助、工业装配与护理等需要精细双手协调的应用。
提供机构：
Ropedia创建时间：
2026-10-22
原始信息汇总
BiHOI 数据集（DONIC 关联数据集）
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | BiHOI |
| 关联项目 | DONIC |
| 页面地址 | https://ropedia.github.io/DONIC |
| 关联任务 | Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations |
| 团队 | Mingze Sun、Ziang Cao、Yuan Fei、Qiankuan Tao、Zihan Wang、Tianqi Liu、Junhao Chen、Haiwen Diao、Fangzhou Hong、Zhaoxi Chen、Ziwei Liu；Ropedia |
| 引用 | Sun et al., DONIC: Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations, arXiv preprint arXiv:2610.29997, 2026 |
数据规模与采集
- 双手交互序列：1,575
- 物体数量：229
- 交互时长：14.77 小时
- 相机数量：32 台已标定 RGB 相机
- 采集分辨率：1920 × 1232 像素
- 帧率：30 fps
- 采集场景：围绕桌面工作区
- 处理流程：重建双手和操纵物体，并将运动重定向到机器人手
数据内容与标签
- BiHOI：来自多视角捕捉的片段
- unseen object：涉及训练中留出的物体
- comparison：在页面下方并排重复出现的对比片段
- 泛化评估：使用来自公开数据集的留出物体，从人类记录到学习到的双手执行，无需微调
- 评估划分：unseen trajectories 53 个片段；unseen objects 164 个物体
关键统计
双手同时接触物体的接触帧占比：
| 数据集 | 占比 |
|---|---|
| BiHOI | 65.91% |
| H2O | 38.57% |
| GigaHands | 34.74% |
| GRAB | 32.21% |
| OakInk2 | 24.97% |
| TACO | 15.69% |
相关评估结果
| 方法/设置 | 指标 |
|---|---|
| DONIC | Unseen trajectories 成功率 86.79% |
| DONIC + BiHOI | Unseen trajectories 成功率 88.68% |
| DONIC | Unseen objects 成功率 57.32% |
