pick_place_blue_cube_box_clean_v1_20260706_125359

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_place_blue_cube_box_clean_v1_20260706_125359

• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集包含 47 个片段（episodes），共 20,321 帧（frames），任务数量为 1 个。数据采样频率为 30 FPS。数据集被划分为训练集，占比 0:47（即所有片段用于训练）。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂和夹爪的动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致，包含相同的关节位置信息。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头拍摄的 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头拍摄的 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件

• 数据文件路径：data/*/*.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

可视化

可通过以下链接在线预览该数据集：

Visualize this dataset