mobile_demo_20260703_153528

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含37个episodes和12496帧数据，主要用于训练。数据集特征包括动作（如x.vel、y.vel、theta.vel、endpoint_state）、观测状态（如odom_pos、odom_vel、wheel_velocity）和前端图像观测（视频格式，分辨率1280x720，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为rby1，适用于机器人学任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 37 episodes and 12496 frames of data, primarily used for training. The dataset features include actions (such as x.vel, y.vel, theta.vel, endpoint_state), observation states (such as odom_pos, odom_vel, wheel_velocity), and front-end image observations (video format, resolution 1280x720, 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is rby1, suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rainbowrobotics/mobile_demo_20260703_153528
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与用途

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与配置

• 总帧数: 12,496 帧
• 总片段数 (Episodes): 37
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 切片尺寸 (Chunk Size): 1,000
• 数据集划分: 训练集包含全部 37 个片段（train: "0:37"）
• 机器人类型: rby1

数据集结构

数据集包含多种特征，主要分为动作、观测状态和图像三类：

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: [4]
• 字段说明:
  • x.vel: 沿 X 轴的速度
  • y.vel: 沿 Y 轴的速度
  • theta.vel: 角速度
  • endpoint_state: 末端状态

2. 观测状态 (Observation State)

• observation.state.odom_pos (里程计位置)
  • 形状: [3], 数据类型: float32
  • 包含: base_x.pos, base_y.pos, base_theta.pos
• observation.state.odom_vel (里程计速度)
  • 形状: [3], 数据类型: float32
  • 包含: base_x.vel, base_y.vel, base_theta.vel
• observation.state.wheel_velocity (轮子速度)
  • 形状: [4], 数据类型: float32
  • 包含: wheel_fr.vel, wheel_fl.vel, wheel_rr.vel, wheel_rl.vel

3. 观测图像 (Observation Images)

• observation.images.front: 前置摄像头图像
  • 形状: [1280, 720, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 编码方式: H.264 视频流
  • 帧率: 30 FPS
  • 颜色格式: yuv420p
  • 非深度图

4. 其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 总体索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据（动作与状态）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频（图像观测）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4