place_box
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。它包含机械臂（机器人类型为so_follower）的演示数据，涉及动作和观察状态。具体特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state）均为6维浮点数组，表示关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）；观察图像（observation.images.wrist和observation.images.top）为视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总规模为11个episodes，6938帧，1个任务，数据文件大小100MB，视频文件大小200MB。数据集以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
adrfm创建时间：
2026-07-17
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：place_box
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/adrfm/place_box
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数（episodes）：11
- 总帧数（frames）：6938
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据格式：数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet。视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
数据划分：所有 11 个片段均用于训练（train: "0:11"）。
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作向量，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作维度相同，同样是6个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部相机图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
