rollout_eval_evo1_frazier_stage2_close_curtain_20260906_160133

该数据集使用LeRobot创建，包含30个任务片段（episodes），共24094帧，涉及一个任务（关闭窗帘）。机器人类型为so_follower。数据特征包括动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（前置摄像头和夹爪摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using LeRobot, containing 30 task episodes with a total of 24,094 frames, involving a single task (closing curtains). The robot type is so_follower. Data features include actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), two camera images (front camera and gripper camera, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，属于机器人学（robotics）任务类别的数据集，采用 Apache 2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: rollout_eval_evo1_frazier_stage2_close_curtain_20260906_160133
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集结构

• 总集数（Total Episodes）: 30
• 总帧数（Total Frames）: 24,094
• 总任务数（Total Tasks）: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集（train）包含全部 30 个片段（0:30）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作（6自由度关节位置+夹爪）
observation.state	float32	[6]	机械臂状态（6自由度关节位置+夹爪）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1编码）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态空间均包含 6 个维度，对应：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉数据规格

• 图像分辨率: 480×640像素，3通道（RGB）
• 视频编码格式: AV1（av1）
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频像素格式: yuv420p
• 无音频轨道

数据文件

• 数据类型: Parquet文件 + MP4视频文件
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB