classified-data-2026-07-06

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，使用LeRobot工具创建。它基于AgileX Piper Bimanual机器人平台，包含219个剧集，总计41978帧数据，覆盖单一任务。数据以每秒20帧的速率采集，并分为训练集（全部剧集）。数据集结构包括观察状态（如左右机械臂的12个关节角度和2个夹爪状态）、动作控制信号（对应关节和夹爪）、以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的视频数据，每个视频分辨率为480x640像素，编码为h264格式。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集旨在支持机器人控制、模仿学习或强化学习的研究和应用。This dataset is a multimodal dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It is based on the AgileX Piper Bimanual robot platform, containing 219 episodes with a total of 41,978 frames, covering a single task. Data is collected at a rate of 20 frames per second and is divided into a training set (all episodes). The dataset structure includes observation states (such as 12 joint angles and 2 gripper states for the left and right robotic arms), action control signals (corresponding to joints and grippers), and video data from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 480x640 pixels and encoded in h264 format. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. This dataset aims to support research and applications in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: classified-data-2026-07-06
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

任务与领域

• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模与统计

• 总集数: 219
• 总帧数: 41978
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据划分: 训练集包含全部 219 集（索引 0:219）

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual（双臂灵巧操作机器人）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人双臂14维关节状态（右臂6关节+左臂6关节+右夹爪+左夹爪）
action	float32	[14]	14维动作指令（与状态维度对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头RGB视频（H.264编码，20 FPS）
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头RGB视频
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头RGB视频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头RGB视频
observation.camera_ts_ns.*.rgb	int64	[1]	对应摄像头的时间戳（纳秒）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据格式: Parquet 文件，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据: 包含 meta/info.json 文件，记录数据集版本、机器人类型、数据统计及特征定义

可视化

数据集支持在线可视化，可通过 Hugging Face Spaces 中的 LeRobot 可视化工具查看。