pouring_blue_v1_ep0-19
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于记录机器人动作和观察数据。它包含20个剧集，总帧数为11638。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人的关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据还包括两个视频图像：正面（front）和侧面（side），分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储数据，视频文件以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on recording robot actions and observation data. It contains 20 episodes with a total of 11638 frames. Features include action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point arrays indicating the robots joint positions, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation data also includes two video images: front and side, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format for data, and video files are in MP4 format. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks.
数据集概述
- 名称: pouring_blue_v1_ep0-19
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (total_episodes): 20
- 总帧数 (total_frames): 11638
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型 (robot_type): so_follower
- 数据划分 (splits): 训练集 (train) 包含全部 20 个片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 同 action，为机器人的状态观测 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 正面摄像头视频，AV1 编码，30fps，分辨率 640x480 |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频，AV1 编码，30fps，分辨率 640x480 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
